jgonzalez11 escribió:Buenas,
Pues eso llevo un tiempo interesado por los tipos de control. Se que se diferencian en estos dos. (los de bucle abierto y los de bucle cerrado). He estado informándome pero poca cosa saco en claro. Supongo que se seleccionaran en función de la aplicación pero la verdad ni idea... Haber si me podéis echar un cable.
Saludos
Bucle abierto: El control manda señal al motor, pero no recibe información en tiempo real del mismo.
Bucle cerrado: El control manda y recibe información del motor (o del movimiento que realiza). Con la información del motor corrige sus señales de control.
¿Cuando es interesante cada uno?
Es más barato el de bucle abierto (la electrónica suele ser más sencilla, te quitas, por ejemplo, el encoder, es más sencillo de programar y de mantener,...). Si no necesitas una velocidad determinada suele ser suficiente. Por ejemplo, si lo único que te interesa es que haga una rampa de aceleración hasta llegar a su máxima velocidad (la que sea), si lo que quieres es que se desplace entre dos finales de carrera, si quieres regular su velocidad pero con el ojímetro te es suficiente,... Pongamos un ejemplo sencillo. Imagina que quieres controlar el tambor de una lavadora. Controlas su aceleración sólo para no quemar el motor, o quizás porque te interesa que la ropa no se arrugue demasiado (no sé si la forma de acelerar influye pero para el ejemplo vale). Pones un control de forma que tarde varios segundos en alcanzar su velocidad máxima, que tampoco controlas exactamente, sino que te fías de que con un consumo determinado, será aproximadamente de una número de vueltas determinado. Puedes complicar un poco más la electrónica e incluir en el cálculo el peso del tambor, de forma que cuando esté muy cargada, el consumo sea algo mayor. Sigues sin tener información en tiempo real del sistema.
El bucle cerrado te da muchas más posibilidades, pero también depende de cuánta información vuelve. Puede estar devolviendo sólo velocidad, de forma que sólo controles dicha variable o puede estar devolviendo mil y una cosas más de forma que el control lo hagas en función de las demás variables. Sigamos con el ejemplo de la lavadora. Imaginemos que ahora tienes un encoder incremental en el motor. Podrás entonces conocer la velocidad exacta y podrás regular, por tanto, la velocidad del motor en cada momento, de forma que el algodón salga exactamente como quieres, y que en el centrifugado varíe la señal en función de cómo la ropa vaya perdiendo el agua.
Complicamos un poco más el asunto, pues queremos que la lavadora se pare en un punto exacto. Aunque puedes hacerlo mediante finales de carrera, decides hacerlo mediante un encoder absoluto. En ese momento controlas velocidad y posición. Puedes conseguir que la lavadora se pare en el punto exacto que tú quieres (ojo con la resolución del encoder, eso sí).
Sigamos más adelante todavía. Ahora queremos controlar la inercia del tambor, pues a partir de cierto punto sabes que la seda se degrada pero con menos de otro valor no se seca. Con un par de acelerómetros en el eje puedes conseguirlo.
Todas las señales que te digo que devuelven la información de forma continua son parte del bucle cerrado. Normalmente la velocidad es la primera que se suele introducir, pero no es necesariamente ni la primera ni la única.
