Buf.. hace años que no hago nada sobre eso. Pero si fuera tu, reduciría el conjunto a una serie de geometrías representativas, cuyas masas se concentren en un punto característico definidos por sus coordenadas en el espacio y todas ellas referenciadas en el mismo sistema de referencia. Luego unicamente se trataría de ponderar las masas según coordenadas, es decir:
- Para la coordenada X del CDG: Cociencte de (suma de los productos de la masa de cada punto por su coordenada X) entre (suma de los pesos individuales de cada punto).
- Para la coordenada Y del CDG: Cociencte de (suma de los productos de la masa de cada punto por su coordenada Y) entre (suma de los pesos individuales de cada punto).
- Para la coordenada Z del CDG: Cociencte de (suma de los productos de la masa de cada punto por su coordenada Z) entre (suma de los pesos individuales de cada punto).
El resultado te dará las coordenadas del centro de gravedad.
Espero haberme explicado bien, es lo que mejor me acuerdo de la mecánica de segundo, y desde entonces ya ha llovido

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Animo y suerte, ya contarás.
Pd: Otro modo es montarte un modelo tridimensional representativo y evaluar directamente el CDG, pero para eso ya habría que echar mas horas